刚架是由梁、柱等直杆组成的，具有刚结点的结构（见下图4-1、4-2、4-3(a)、4-5）。由于刚结点所连接各杆杆端不能发生相对转动，能传递力和力矩，因此，刚架的内力、变形峰值比用铰结点连接时小，而能跨越较大空间，应用广泛。
静定平面刚架的类型：简支梁式（下图(a)），悬臂梁式（下图(b)），三铰刚架（下图(c)），多跨或多层刚架（下图(d)、(e)）。
1． 支座反力的计算
⑴ 简支梁式、悬臂梁式刚架：支座反力有三个，可用整体平衡三个平衡方程计算
∑FX=0，∑FY=0，∑M=0
或∑FX=0，∑MA=0，∑MB=0（A与B不是同一点）
⑵ 三铰刚架：支座反力有四个；除用整体平衡三个平衡方程外，利用铰不能承受弯矩的特点，补充一个中间铰C弯矩为零的方程，即
∑FX=0，∑FY=0，∑M0(F)=0，MC=0
⑶ 多跨或多层刚架：在支座反力大于三个时，可先进行几何组成分析，按照与组成次序相反的顺序截取杆件单元，计算支座反力。
2． 杆端截面内力的计算
⑴ 刚架的内力有：弯矩、剪力、轴力。弯矩不规定正负号，只规定弯矩图纵坐标画在受拉边；剪力以绕截面顺时针旋转为正；轴力以拉力为正。
⑵刚架杆端截面内力的表示
因刚架在刚结点处各杆不在同一方向上，一个刚结点代表不同方向的杆端截面，因此，刚架的杆端截面内力用两个下标表示：第一个下标表示截面所在杆端，第二个下标表示杆件的远端。如图4-1所示刚架结点D有D1、D2、D3三个截面，结点D上杆端弯矩分别用MDA、MDE、MDC表示；结点E有E1、E2两个截面，结点E上的杆端弯矩分别用MEB、MED表示。结点D、E上的剪力、轴力也以同样的方法表示。
⑶杆端截面内力的计算
杆端截面内力用截面法计算。沿杆端截面切开，杆端截面有三个未知内力分量，取截面一边为隔离体，建立三个平衡方程：
∑FX=0，∑FY=0，∑M0(F)=0
确定这三个内力分量。
也可用杆端截面一边的外力直接列截面法算式计算。
3． 内力图的绘制
⑴ 内力图的绘制规定：弯矩图纵坐标画在杆件受拉边，不注正负号；剪力图、轴力图画在杆件任一边，应注明正负号。
⑵ 绘制内力图：用分解和组合的办法，先分别绘制各杆的内略图产，组合在一起，即得到刚架的内力图。
⑶ 因刚架是直杆组成，有荷载段，仍可应用叠加法画弯矩图。
4． 内力图的校核
除一般校核平衡条件和荷载、内力微分关系外，重点是校核刚结点处的平衡条件，即刚结点处，应满足：
∑FX=0，∑FY=0，∑M0(F)=0