3．约束
⑴减少体系自由度的装置称为约束
连接两个刚片的一根链杆（或将一刚片连接于地基的支杆）相当于一个约束，如图2-1(a)、(b)。
连接两个刚片的一个简单铰相当于两个约束，如图2-2(a)所示。连接n个刚片的一个复铰相当于(n-1)个简单铰，如图2-2(b)。
连接两个刚片的简单刚结相当于三个约束。连接n个刚片的复杂刚结相当于(n-1)个简单刚结。
⑵必要约束与多余约束
能限制体系运动自由度的约束称为必要约束。不能限制体系运动自由度的约束称为多余约束。
一个无铰的杆件闭合框同存在一个多余的简单刚结，即有三个多余约束，如下图(a)、(b)所示。简单刚结的三个约束可以用不交于一点也不全平行的三个链杆来代表，如下图(c)。
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