1、约束与约束反力
　 　使自由体在某一方向不能自由运动的限制装置称为约束。
　 　由约束引起的沿约束方向阻止物体运动的力称为约束反力。
　 　（表格表示常见的约束和约束反力，套用原工程力学课件的内容）
　 　2、 物体的受力分析
　 　单个物体的受力分析（如下图）
　　　　　　　　　　　　　
　 　画单个物体的受力图，首先需明确研究对象，弄清研究对象受到哪些约束作用，然后解除研究对象上的全部约束，而单独画出该研究对象的简图，在简图上画上已知的主动力及根据约束类型在解除约束处画上相应的约束反力。必须注意，约束反力的方向一定要和被解除的约束的类型相对应，不可根据主动力的方向来简单推断。
　　物体系统的受力分析（如下图）
　　　　
　 　画物体系统的受力图的方法，基本上与画单个物体受力图的方法相同，只是研究对象可能是整个物体系统或系统的某一部分或某一物体。画整体的受力图时，只须把整体作为单个物体一样对待；画系统的某一部分或某一物体的受力图时，要注意被拆开的相互联系处，有相应的约束反力，且约束反力是相互间的作用，必须遵循作用力与反作用力定理。